arXiv · cs.AI· Wuyang Luan, Junhui Li, Weiguang Zhao, Rui Ma, Tieru Wu·· 1 天前
SnapFlow：通过渐进式自蒸馏实现流匹配 VLA 的一步动作生成
SnapFlow: One-Step Action Generation for Flow-Matching VLAs via Progressive Self-Distillation
AI 导读
SnapFlow 是一种自蒸馏方法，可将预训练的流匹配 VLA 模型适配为一步动作生成，无需独立教师网络或 critic。在 π0.5 上，其一步（1-NFE）检查点达到 98.75% LIBERO 成功率，超过 10-NFE 教师的 97.75%；在 π0 的配对评估中，一步模型比教师高出 10.5 个百分点。
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