FlowHOI：基于流匹配的语义接地手物交互生成，用于灵巧机器人操作

FlowHOI 是一个两阶段流匹配框架，可根据第一视角观测、语言指令和 3DGS 场景重建生成语义接地的时序手物交互序列，包含手部姿态、物体姿态与接触状态。在 GRAB 和 HOT3D 基准上，其动作识别准确率最高，物理仿真成功率比最强扩散基线高 1.7 倍，推理速度提升 40 倍。研究还在四项灵巧操作任务上验证了生成交互表示迁移至真实机器人执行的可行性。