arXiv · cs.AI· Seungku Kim, Suhyeok Jang, Byungjun Yoon, Dongyoung Kim, John Won, Jinwoo Shin·· 16 小时前
RoboCurate：用动作验证的合成数据提升机器人学习多样性
RoboCurate: Harnessing Diversity with Action-Verified Synthetic Data for Robot Learning
AI 导读
RoboCurate 框架通过在执行逆动力学模型（IDM）预测的动作后，用模拟器验证其与生成视频的运动一致性，来过滤动作标签噪声。该方法还借助生成模型扩展场景多样性，并用 VLM 预筛物理不合理的视频。
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