arXiv · cs.LG· Seongjin Bien, Carlo Kneissl, Tobias J\"ulg, Frank Fundel, Thomas Ressler-Antal, Florian Walter, Bj\"orn Ommer, Gitta Kutyniok, Wolfram Burgard·· 3 小时前
FlowTouch：视角无关的视觉-触觉预测模型
FlowTouch: View-Invariant Visuo-Tactile Prediction
AI 导读
FlowTouch 是一个视角无关的视觉-触觉预测模型，通过物体局部 3D mesh 编码信息来预测触觉图案，并结合场景重建与基于 Flow Matching 的图像生成模型。结果显示它能弥合 sim-to-real 差距并泛化到新传感器实例，生成的触觉图像还可用于下游抓取稳定性预测。代码、数据集和视频已公开。
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