arXiv · cs.AI· Linhan Wang, Zijian An, Mingyuan Zhang, Chen Dai, Yi Xu, Can Cui, Jiayan Wang, Zichong Yang, Yinlin Chen, Lifeng Zhou, Chang-Tien Lu·· 18 小时前
GlanceWAM：面向世界-动作模型的稀疏测试时想象
GlanceWAM: Sparse Test-Time Imagination for World-Action Models
AI 导读
GlanceWAM 将视觉想象从控制关键路径上解耦，在共享视频 DiT 主干上异步预想未来单帧并在潜空间直接消费，实现实时推理。它在 RoboCasa 24 项厨房任务上达 72.2%（同步 Cosmos Policy 为 67.1%），LIBERO 上达 99.0%，单 A100 上每 chunk 控制延迟 48 ms，较同步世界-动作模型降低 24 倍。
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