RecallGS：面向在线语义 Gaussian Splatting 的几何锚定召回机制

RecallGS 是一种无需训练的轻量机制，把智能体的历史观测当作非参数化几何-语义先验，通过 CLIP 召回相关观测、alpha 合成权重筛选几何支持的视角，再将语义特征聚合到每个 Gaussian 的渲染覆盖区域。在 ScanNet 和 ScanNet++ 上，该方法以 2.48 FPS 实现较强的语义分割性能，无需额外学习 3D 分支即可从观测历史中恢复几何-语义上下文。