arXiv · cs.AI· Zikang Xiong, Weixin Li, Zhouchonghao Wu, Akshay Rangesh, Saarth Bonde, Grantland Hall, Chen Tang, Yihan Hu, Wei Zhan·· 4 小时前
TerraTransfer++：无需专家演示的端到端规划器
TerraTransfer++: Demonstration-Free End-to-End Planner
AI 导读
TerraTransfer++ 提出一种无需专家演示的端到端自动驾驶训练方法：先用向量化模拟器自博弈预训练策略，再蒸馏为 flow-matching 轨迹教师，并在冻结视觉骨干上训练轻量适配器。
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