研究者提出两阶段解耦扩散世界模型

研究者 Rajit Rajpal 提出一种两阶段扩散世界模型，将几何与外观预测分离：先用动作条件扩散 transformer 预测 t+1 时刻深度，再以该深度为条件、无需动作输入生成同帧 RGB，同时保持时序连贯。 在 CS:GO Dust 2 数据集上，该方法相比完全联合模型和纯 RGB 基线提升了深度精度与 RGB 保真度，并支持在无动作标签的 RGB-depth 数据上训练或微调。论文称代码将在录用后发布。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。