arXiv · cs.GR· Da Li, Yihan Zang, Ivan Viola, Zeyu Wang, Dominik Engel·· 1 天前
LingGS：将前馈几何预测与相机跟踪解耦的高保真 Gaussian SLAM
LingGS: Decoupling Feed-Forward Geometry Prediction from Camera Tracking for High-Fidelity Gaussian SLAM
AI 导读
LingGS 将前馈几何预测与相机跟踪解耦，用冻结的流式 3D 基础模型充当虚拟 RGB-D 传感器提供单目深度，再由显式几何求解器通过特征重投影估计相机运动。在室内外数据集上，该方法重建质量显著优于现有方案，单张 RTX 4090 上约 7 FPS，吞吐量达到所评估的先前 SLAM 系统的 2-3 倍。
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