TS-DP：面向时变任务难度的强化学习投机解码扩散策略加速框架

TS-DP 是首个将投机解码用于 Diffusion Policy 的框架，通过蒸馏 Transformer drafter 替代高成本去噪调用，并用 RL 调度器按任务难度动态调整投机参数。仿真中实现最高 4.17x NFE 降低和 3.2x 实际耗时加速，草稿接受率超 85%；真实实验 NFE 降低 3.8x，传送带任务成功率提升 23%，推理频率达 26 Hz。代码已开源。